前言
二维码索引
项目1　探寻工业机器人的庐山真面目 1
任务1.1　工业机器人认知 2
1.1.1　工业机器人概述 2
1.1.2　工业机器人的机械结构 7
任务1.2　工业机器人系统认知 11
1.2.1　工业机器人的系统组成 11
1.2.2　工业机器人的分类及应用 18
拓展阅读 22
知识测评 24
项目2　揭开焊接机器人的神秘面纱 26
任务2.1　焊接机器人系统认知 27
2.1.1　焊接机器人的常见分类 27
2.1.2　焊接机器人的系统组成 29
2.1.3　焊接机器人的工作原理 37
拓展阅读 41
任务2.2　焊接机器人安全认知 44
2.2.1　安全防护装置 44
2.2.2　常见安全标志 45
2.2.3　安全操作规程 46
2.2.4　焊接劳保用品 47
拓展阅读 49
知识测评 51
项目3　初识焊接机器人的任务编程 53
任务3.1　机器人焊接任务程序创建 54
3.1.1　焊接机器人系统通电 54
3.1.2　示教盒的按键布局 56
3.1.3　示教盒的界面窗口 58
3.1.4　机器人任务程序创建 61
拓展阅读 62
任务3.2　机器人平板堆焊任务编程 63
3.2.1　焊接机器人的编程内容 64
3.2.2　焊接机器人的编程方法 65
3.2.3　焊接机器人的轨迹示教 68
3.2.4　机器人焊接区间的示教 70
拓展阅读 78
知识测评 79
项目4　焊接机器人工具坐标系的设置 81
任务4.1　机器人工具坐标系设置 82
4.1.1　焊接机器人系统运动轴 83
4.1.2　焊接机器人系统坐标系 87
4.1.3　焊接机器人的点动方式 93
4.1.4　工具坐标系的设置方法 95
拓展阅读 103
任务4.2　点动机器人沿板-板T形接头角焊缝运动 105
4.2.1　T形接头平角焊的焊枪姿态规划 106
4.2.2　机器人焊枪姿态显示 108
拓展阅读 112
知识测评 115
项目5　焊接机器人的直线轨迹编程 117
任务5.1　板-板对接接头机器人平焊任务编程 118
5.1.1　机器人直线焊接轨迹示教 118
5.1.2　机器人焊接条件示教 120
5.1.3　机器人焊接动作次序示教 126
5.1.4　机器人焊接任务程序验证 129
拓展阅读 135
任务5.2　机器人直线轨迹任务程序编辑 137
5.2.1　对接焊缝的成形质量 138
5.2.2　焊接机器人编程指令 140
5.2.3　机器人任务程序编辑 145
拓展阅读 150
知识测评 152
项目6　焊接机器人的圆弧轨迹编程 154
任务6.1　骑坐式管-板T形接头机器人平角焊任务编程 155
6.1.1　机器人圆弧焊接轨迹示教 156
6.1.2　机器人圆周焊接轨迹示教 157
6.1.3　机器人连弧焊接轨迹示教 159
6.1.4　骑坐式管-板平角焊焊枪姿态规划 162
拓展阅读 170
任务6.2　机器人圆弧轨迹任务程序编辑 172
6.2.1　T形接头角焊缝的成形质量 173
6.2.2　机器人圆弧动作指令 175
拓展阅读 177
知识测评 178
项目7　焊接机器人的摆动轨迹编程 181
任务7.1　板-板T形接头机器人立角焊任务编程 182
7.1.1　摆动电弧与摆动焊道 183
7.1.2　机器人直线摆动轨迹示教 183
7.1.3　机器人圆弧摆动轨迹示教 185
7.1.4　机器人焊枪摆动参数配置 187
7.1.5　立角焊机器人焊枪姿态规划 190
拓展阅读 198
任务7.2　机器人摆动轨迹任务程序编辑 200
7.2.1　机器人摆动动作指令 200
7.2.2　机器人摆动轨迹测试 201
拓展阅读 203
知识测评 204
项目8　焊接机器人的动作次序编程 206
任务8.1　机器人焊枪自动清洁任务编程 207
8.1.1　机器人焊枪自动清洁的动作次序 208
8.1.2　焊接机器人I/O信号 211
8.1.3　机器人信号处理指令 214
8.1.4　机器人流程控制指令 216
拓展阅读 228
任务8.2　骑坐式管-板T形接头机器人船形焊任务编程 230
8.2.1　机器人附加轴的联动 231
8.2.2　点动机器人附加轴及其位置显示 232
拓展阅读 241
知识测评 243
参考文献 244