前 言
项目一 认识服务机器人 001
项目导入001
内容概览 002
学习目标003
项目任务 003
相关知识 003
11 服务机器人的定义及发展 003
12 服务机器人的分类与结构 005
13 服务机器人的典型应用场景 010
任务实施 012
任务11 检查机器人外观并组装机器人 012
任务12 配置机器人网络 014
任务评价 015
项目习题 017
项目二 调试服务机器人 019
项目导入 019
内容概览 020
学习目标 021
项目任务 021
相关知识 021
21 服务机器人坐标系基础 021
22 服务机器人运动学基础 024
23 机器人零点标定 025
24 机器人调试 026
任务实施 027
任务21 调试人形服务机器人舵机 027
任务22 调试人形服务机器人的基础功能 031
任务评价 032
项目习题 033
项目三 搭建服务机器人软件环境 035
项目导入 035
内容概览 036
学习目标 037
项目任务 037
相关知识 037
31 认识Linux 操作系统 037
32 认识树莓派支持的操作系统 043
33 认识机器人操作系统ROS 045
34 人形机器人运行软件环境 047
任务实施 049
任务31 使用VNC Viewer 访问机器人树莓派系统 049
任务32 调用接口实现机器人语音播报功能051
任务评价 054
项目习题 055
项目四 让服务机器人学跳舞 057
项目导入 057
内容概览 058
学习目标 059
项目任务 059
相关知识 059
41 认识服务机器人舵机及工作原理 059
42 智能人形服务机器人Yanshee 舵机安装与角度设置061
43 智能人形服务机器人Yanshee 舵机运动控制 064
任务实施 069
任务41 控制服务机器人单个舵机转动 069
任务42 控制服务机器人多个舵机转动 070
任务43 让服务机器人跳太空舞 071
任务评价 077
项目习题 079
项目五 让服务机器人感知世界 081
项目导入 081
内容概览 082
学习目标 083
项目任务 083
相关知识 083
51 传感器的概念、组成及分类 083
52 认识机器人传感器 084
53 传感器在人形机器人中的应用 090
任务实施 102
任务51 让机器人与人进行触摸交流 102
任务52 让机器人自动进行摔倒爬起 104
任务评价 106
项目习题 107
项目六 和服务机器人聊聊天 109
项目导入 109
内容概览 110
学习目标111
项目任务111
相关知识111
61 语音 111
62 智能语音 112
63 机器人语音交互技术 116
任务实施 124
任务61 让机器人执行语音听写 124
任务62 与机器人聊天 126
任务评价 127
项目习题 128
项目七 带服务机器人看世界 129
项目导入 129
内容概览 130
学习目标 131
项目任务 131
相关知识 131
71 机器视觉 131
72 人脸识别技术 136
73 机器人视觉技术 138
任务实施 145
任务71 让机器人录入人脸样本图片 145
任务72 让机器人识别人脸 146
任务评价 147
项目习题 149
项目八 帮服务机器人做维护 151
项目导入 151
内容概览 152
学习目标 153
项目任务 153
相关知识 153
81 服务机器人技术文档识读 153
82 服务机器人日常维护 155
83 服务机器人常见故障原因及处理方法 157
84 服务机器人典型故障案例 159
85 服务机器人固件升级 163
任务实施 170
任务81 清洁维护服务机器人 170
任务82 设计制作《服务机器人日常维护注意事项提示卡》 170
任务83 机器人充电指示灯无绿灯故障处理170
任务84 机器人系统恢复处理 171
任务评价 171
项目习题 173
附录 176
附表A 机器人舵机名称与舵机角度值 176
附表B 机器人舵机名称说明列表 177
参考文献 178