职业院校教师

前言
项目1　工业机器人基础认知 1
学习目标 1
任务1.1　学习工业机器人的基础知识 1
1.1.1　工业机器人概述 2
1.1.2　工业机器人的性能指标 4
1.1.3　工业机器人的系统组成 6
任务习题 7
任务1.2　认识工业机器人控制柜 8
1.2.1　ABB机器人控制柜 8
1.2.2　控制柜与本体的连接 10
任务习题 12
“项目1　工业机器人基础认知”项目评价 13
项目2　工业机器人安全操作 14
学习目标 14
任务2.1　工业机器人的安全起动 15
2.1.1　工业机器人的使用要求 15
2.1.2　工业机器人常见标识 17
2.1.3　工业机器人的起动 19
2.1.4　工业机器人工作模式的切换 20
任务习题 21
任务2.2　配置ABB示教器 24
2.2.1　示教器结构 25
2.2.2　示教器相关介绍 26
2.2.3　示教器的基本设置 32
任务习题 37
任务2.3　认识机器人坐标系 39
2.3.1　工业机器人常用坐标系 40
2.3.2　工业机器人坐标系切换 43
任务习题 43
任务2.4　手动操纵工业机器人 44
2.4.1　工业机器人的动作模式 44
2.4.2　动作模式的切换 46
2.4.3　转数计数器更新操作 50
任务习题 56
“项目2　工业机器人安全操作”项目评价 58
项目3　工业机器人编程环境创建 60
学习目标 60
任务3.1　管理工具坐标系 60
3.1.1　了解工具数据tooldata 61
3.1.2　TCP的设置原理 61
3.1.3　弧焊机器人TCP设置方法 62
3.1.4　搬运机器人TCP设置方法 68
任务习题 70
任务3.2　管理工件坐标系 72
3.2.1　认识工件数据wobjdata 72
3.2.2　工件坐标系的设置原理 73
3.2.3　工件坐标系的设置方法 73
任务习题 77
任务3.3　管理有效载荷数据 78
3.3.1　认识有效载荷数据loaddata 78
3.3.2　有效载荷数据的设置方法 78
任务习题 80
任务3.4　建立RAPID程序 80
3.4.1　了解RAPID程序的组成与基本架构 80
3.4.2　创建程序模块 81
3.4.3　创建例行程序 83
3.4.4　编辑例行程序 84
3.4.5　查看RAPID程序的操作 86
任务习题 86
任务3.5　管理程序数据及存储类型 87
3.5.1　了解程序数据 88
3.5.2　建立程序数据 89
3.5.3　设置程序数据存储类型 90
任务习题 93
“项目3　工业机器人编程环境创建”项目评价 93
项目4　工业机器人通信环境创建 95
学习目标 95
任务4.1　认识I/O控制面板 95
4.1.1　了解常用的I/O通信 96
4.1.2　认识ABB标准I/O板 97
4.1.3　设置DSQC651板参数 105
任务习题 107
任务4.2　配置I/O信号 109
4.2.1　定义数字输入信号 110
4.2.2　定义数字输出信号 112
4.2.3　数字组输入信号的定义 115
4.2.4　数字组输出信号的定义 116
4.2.5　模拟输出信号定义 118
4.2.6　信号的监控、仿真与强制 119
4.2.7　使用示教器可编程按键 124
任务习题 125
任务4.3　配置系统I/O信号 127
4.3.1　认识系统输入/输出信号 127
4.3.2　关联系统输入/输出信号 128
任务习题 131
任务4.4　配置安全信号 132
4.4.1　安全信号分类 132
4.4.2　安全信号接线 132
任务习题 134
“项目4　工业机器人通信环境创建”项目评价 134
项目5　工业机器人涂胶编程与调试 135
学习目标 135
任务5.1　了解工业机器人涂胶 136
5.1.1　工业机器人涂胶基本要求 136
5.1.2　工业机器人涂胶工作流程 137
任务习题 137
任务5.2　学习机器人基本指令 137
5.2.1　机器人基本运动指令 137
5.2.2　指令编辑基本操作 140
5.2.3　程序调试 145
5.2.4　赋值指令（：=） 147
5.2.5　运动控制指令 150
5.2.6　计数与计时指令 151
任务习题 152
任务5.3　控制机器人程序流程 155
5.3.1　条件逻辑判断指令 155
5.3.2　循环指令 157
5.3.3　流程控制指令 159
任务习题 161
任务5.4　调用机器人功能函数 166
5.4.1　取绝对值功能函数Abs（） 167
5.4.2　偏移功能函数Offs（） 168
5.4.3　工具位置及姿态偏移功能函数RelTool（） 169
任务习题 172
任务5.5　编写与调试工业机器人涂胶程序 173
5.5.1　创建相关程序数据 173
5.5.2　构建程序框架 175
5.5.3　编写涂胶程序 175
5.5.4　示教点位与调试 177
任务习题 178
“项目5　工业机器人涂胶编程与调试”项目评价 179
项目6　工业机器人码垛编程与调试 181
学习目标 181
任务6.1　了解工业机器人码垛 182
6.1.1　工业机器人码垛基本要求 182
6.1.2　工业机器人码垛工作流程 182
任务习题 183
任务6.2　调用I/O控制指令 183
6.2.1　常用I/O控制指令 183
6.2.2　其他常用指令 185
任务习题 187
任务6.3　使用机器人中断程序 188
6.3.1　中断程序基本概念 188
6.3.2　中断指令 189
6.3.3　程序停止指令 191
6.3.4　中断实例 191
任务习题 195
任务6.4　编写与调试工业机器人码垛程序 196
6.4.1　创建相关程序数据 197
6.4.2　构建程序框架 199
6.4.3　编写码垛程序 200
6.4.4　示教点位与调试 202
任务习题 204
“项目6　工业机器人码垛编程与调试”项目评价 205
附录 206
附录A　ABB指令 206
附录B　ABB功能函数 212
参考文献 214