本书是一部全面阐述智能网联汽车技术原理、系统架构的教材。本书从智能网联汽车的定义与特点出发，详细介绍了其智能等级划分、技术特征及基础架构，使读者能够系统了解智能网联汽车的基本概念与核心要素。 书中深入剖析了智能网联汽车的硬件结构、传感器与感知系统，并详细阐述了智能驾驶的决策、控制与执行机制，为读者展现了智能网联汽车如何通过复杂的技术体系实现自主驾驶与智能交互。此外，书中还介绍了智能网联汽车的关键技术，包括V2X通信技术、4G/5G/6G移动通信系统、定位系统、云计算与大数据处理技术，以及智能座舱等前沿应用，全面展示了智能网联汽车技术的广度和深度。 针对ADAS，本书详细解析了预警类与控制类辅助系统的原理与应用，帮助读者理解智能网联汽车如何通过这些系统提升驾驶安全与便利性。同时，书中还介绍了智能网联汽车软件系统的基本原理与结构，为读者提供了软件开发与系统维护的宝贵参考。 本书适合作为中、高等院校的汽车工程、汽车技术与服务、智能网联汽车技术与应用、汽车智能技术、汽车电子技术等相关专业的教材，也可作为智能网联汽车行业技术人员的参考用书。

赵春田，天津滨海汽车工程职业学院副校长兼汽车工程学院院长，拥有丰富的职业教育经验。致力于汽车工程教育，通过优化专业、师资和硬件，推动创新人才培养模式。坚持“面向国家战略，瞄准新兴产业”的办学理念，深化产教融合，与多家知名企业合作，如奇瑞、长城、理想汽车，共育“现场工程师”。学院在其领导下，发展迅速，现设多个学院，在校生超2万人，就业率持续上升。他重视师资队伍建设，提升教师实操能力，双师型教师占比达75%以上。

前言
第1章概述1
1.1智能网联汽车的定义与特点1
1.1.1汽车智能等级划分1
1.1.2智能网联汽车技术特征4
1.2智能网联汽车的基础架构7
1.3智能网联汽车的发展背景与趋势11
1.3.1智能网联汽车的应用场景11
1.3.2智能网联汽车道德与伦理问题的
探讨与应对13
1.3.3智能网联汽车的发展趋势16
1.4思考题18
第2章智能网联汽车结构原理19
2.1智能网联汽车硬件结构19
2.1.1车载计算平台20
2.1.2通信模块25
2.1.3控制执行单元30
2.2智能传感器32
2.2.1毫米波雷达32
2.2.2摄像头38
2.2.3激光雷达46
2.2.4超声波传感器50
2.2.5惯性测量单元51
2.2.6车轮编码器52
2.3思考题53
第3章智能驾驶决策、控制与执行54
3.1智能驾驶环境信息感知与融合54
3.1.1智能驾驶环境信息感知基础54
3.1.2驾驶环境信息感知与融合65
3.2智能驾驶汽车的路径规划70
3.3无人驾驶行为决策与控制74
3.4智能驾驶执行系统79
3.5思考题88
第4章智能网联汽车通信与定位
技术89
4.1车内网络系统89
4.2V2X95
4.2.1车际通信97
4.2.2车与基础设施之间的通信98
4.2.3车与行人之间的通信100
4.2.4车与道路之间的通信101
4.2.5车与网络之间的通信102
4.34G/5G/6G移动通信系统103
4.4定位系统106
4.4.1卫星定位系统106
4.4.2高精度地图与定位109
4.4.3SLAM115
4.4.4卡尔曼滤波116
4.4.5多传感器融合定位119
4.5云计算和大数据处理技术124
4.6思考题127
第5章智能座舱129
5.1智能座舱功能、技术原理129
5.2语音识别系统原理136
5.3手势识别系统原理145
5.4人脸识别系统原理147
5.5生物特征识别原理149
5.6思考题152
第6章ADAS153
6.1预警类辅助系统157
6.1.1前碰撞警告系统157
6.1.2行人检测系统160
6.1.3盲点检测系统163
6.1.4驾驶员疲劳检测系统165
6.1.5夜间视野增强系统168
6.1.6交通标志识别系统171
6.2控制类辅助系统173
6.2.1自适应巡航控制系统173
6.2.2车道保持辅助系统176
6.2.3自动变道系统178
6.2.4自动泊车系统180
6.2.5紧急制动辅助系统181
6.3思考题182
第7章智能网联汽车软件系统183
7.1RTOS、Linux、QNX软件结构与
原理183
7.1.1RTOS183
7.1.2Linux188
7.1.3QNX194
7.2ROS、AUTOSAR等软件结构与
原理198
7.2.1ROS198
7.2.2AUTOSAR203
7.2.3RViz 3D206
7.3Apollo、Autoware、Python208
7.3.1Apollo208
7.3.2Autoware214
7.3.3Python218
7.4思考题221
参考文献222