职业院校教师

前言
模块一工业机器人认知
项目1工业机器人的基础认知1
任务1.1工业机器人的发展历程认知1
1.1.1工业机器人的定义1
1.1.2工业机器人的发展历史2
1.1.3工业机器人的发展趋势5
任务1.2工业机器人的企业认知7
1.2.1国外工业机器人主要企业认知7
1.2.2国内工业机器人主要企业认知10
任务1.3工业机器人的技术认知11
1.3.1工业机器人的分类11
1.3.2工业机器人的基本组成及主要技术参数15
思考与练习18
项目2工业机器人的安全操作认知20
任务2.1工业机器人安全生产制度认知20
2.1.1企业安全生产管理和方针 20
2.1.2职工安全准则和事故预防22
任务2.2工业机器人安全操作和使用规程认知23
2.2.1工业机器人安全操作规范23
2.2.2工业机器人使用规程25
思考与练习29
模块二 工业机器人机械安装调试
项目3工业机器人本体结构认知30
任务3.1机器人的基本术语与图形符号30
3.1.1机器人的基本术语30
3.1.2机器人的图形符号体系32
3.1.3机器人的图形符号表示35
任务3.2工业机器人机械机构39
3.2.1机器人的手部机构40
3.2.2机器人的腕部机构47
3.2.3机器人的臂部机构50
3.2.4机器人的行走机构51
思考与练习54
项目4工业机器人本体的安装调试55
任务4.1工业机器人机械装配55
4.1.1机器人安装调试常用工具55
4.1.2伺服电动机的装配57
4.1.3谐波减速器的装配59
4.1.4RV减速器的装配62
4.1.5六轴机器人的机械装配64
任务4.2工业机器人本体运输与安装67
4.2.1机器人机械系统运输67
4.2.2机器人本体安装69
思考与练习75
模块三 工业机器人电气安装调试
项目5工业机器人电气控制系统的认识77
任务5.1工业机器人电气控制系统图识读77
5.1.1工业机器人电气元器件的认识及选用77
5.1.2电气系统图介绍81
5.1.3电气原理图的识读方法82
任务5.2工业机器人控制系统的认识84
5.2.1工业机器人控制系统84
5.2.2常用机器人控制系统86
思考与练习89
项目6工业机器人电控柜安装与调试91
任务6.1工业机器人电控柜的认识91
6.1.1常用工具的认识和使用91
6.1.2电控柜的设计原则96
6.1.3电气元器件在电控柜中的摆放设计97
任务6.2电控柜的安装与连接97
6.2.1电控柜安装准备工作97
6.2.2电控柜元器件的安装99
6.2.3电控柜连接103
思考与练习105
项目7工业机器人现场的安装107
任务7.1工业机器人电控柜的运输与固定107
7.1.1工业机器人电控柜的运输107
7.1.2工业机器人电控柜的固定109
任务7.2工业机器人本体和电控柜的接线与安装110
7.2.1工业机器人本体、示教器和电控柜的连接110
7.2.2工业机器人外围设施的电气连接112
思考与练习113
模块四 工业机器人调试运行与维护保养
项目8工业机器人系统的调试114
任务8.1工业机器人通电前的检查及示教器的配置114
8.1.1常用检查工具的使用114
8.1.2电气控制系统通电前的检查118
8.1.3工业机器人示教器的配置118
任务8.2工业机器人运行操作124
8.2.1ABB机器人的手动操纵124
8.2.2工业机器人归零及转数计数器更新131
8.2.3工业机器人的I/O通信138
思考与练习143
项目9工业机器人的故障排除144
任务9.1工业机器人常见故障排除144
9.1.1工业机器人按故障特征进行故障排除144
9.1.2工业机器人按单元进行故障排除151
9.1.3工业机器人按事件日志进行故障排除153
任务9.2工业机器人电气系统常见故障排除156
9.2.1电控柜常见故障处理156
9.2.2示教器常见故障处理160
任务9.3工业机器人本体常见故障排除162
9.3.1调查故障原因的方法162
9.3.2各个零部件的检查及处理163
9.3.3更换零部件164
思考与练习166
项目10工业机器人的维护与保养167
任务10.1机器人本体的维护与保养167
10.1.1工业机器人本体的周期保养167
10.1.2工业机器人本体的定期检修维护170
10.1.3工业机器人工具的周期保养174
10.1.4工业机器人智能周期保养175
任务10.2机器人电控柜的维修与保养177
10.2.1机器人电控柜的定期检修177
10.2.2机器人电控柜的日常检修及元器件的更换179
思考与练习181
参考文献183