目录
序
第2版前言
第一章概述１
第一节伺服系统的作用及组成２
第二节伺服系统的基本要求和特点２
一、对伺服系统的基本要求２
二、伺服系统的主要特点３
第三节伺服系统的分类3
一、按调节理论分类3
二、按使用的驱动元件分类5
三、按进给驱动和主轴驱动分类5
四、按反馈比较控制方式分类６
习题和思考题8
第二章伺服控制基础知识9
第一节电力电子器件的应用9
一、不可控器件9
二、半控型器件9
三、全控型器件12
第二节检测元件32
一、速度检测32
二、角度（角位移）检测37
三、位置检测39
习题和思考题44
第三章步进电动机的控制45
第一节步进电动机的工作原理
及驱动方法45
一、步进电动机的种类45
二、步进电动机的工作原理46
三、步进电动机的驱动方法53
四、步进电动机驱动电源设计53
五、步进电动机与微机的接口技术60
第二节步进电动机的开、闭环控制61
一、步进电动机的开环控制61
二、步进电动机的闭环控制63
第三节步进电动机的最佳点—
位控制64
第四节步进电动机控制的程序
设计67
一、步进电动机控制信号的产生67
二、步进电动机的运行控制及
程序设计67
习题和思考题73
第四章直流电动机调速系统７5
第一节直流电动机概述７5
一、直流电动机的基本结构７5
二、永磁直流伺服电动机及工作
原理７5
第二节直流电动机的单闭环调速
系统77
一、调速的定义78
二、直流电动机的调速方法78
三、调速指标78
四、单闭环直流调速系统80
第三节双闭环直流电动机调速
系统88
一、转速、电流双闭环调速系统的
组成88
二、转速、电流双闭环调速系统的
工作原理88
第四节直流脉宽调速控制系统92
一、概述92
二、ＰWM调速系统的控制电路101
第五节转速、电流双闭环调速系统的
工程设计法110
一、工程设计方法的基本思路110
二、典型系统及其参数与性能指标的
关系111
三、电流调节器设计119
四、转速环设计123
五、转速调节器饱和限幅时的超调量
和计算125
第六节伺服控制系统的计算机辅助
设计127
一、伺服控制系统计算机辅助设计的
基本原理127
二、MＡTLＡB／Simulink在伺服控制系统
CＡＤ中的应用128
三、MＡTLＡB的一些工具箱函数
简介129
四、运用MＡTLＡB的Simulink
仿真133
习题和思考题138
第五章无刷直流电动机控制系统141
第一节无刷直流电动机的组成结构
和工作原理141
一、无刷直流电动机的结构特点141
二、无刷直流电动机的转子位置
传感器142
三、无刷直流电动机的换向原理144
第二节无刷直流电动机的基本公式
和数学模型148
一、电枢绕组的反电动势148
二、电磁转矩149
第三节无刷直流电动机的转矩波动150
第四节无刷直流电动机的驱动控制151
一、开环型无刷直流电动机驱动器152
二、速度闭环的无刷直流电动机
驱动器154
三、速度电流双闭环的无刷直流电动机
驱动器156
第五节无位置传感器的无刷直流
电动机的驱动控制159
一、无刷直流电动机转子位置估计
方法159
二、无位置传感器无刷直流电动机控制
系统的构成160
第六节无刷直流电动机驱动控制的
专用芯片介绍161
习题和思考题162
第六章异步电动机调速系统及主轴
驱动163
第一节异步电动机变频调速系统163
一、变频调速基本原理163
二、正弦波脉宽调制（SＰWM）逆变器165
三、U／Ｆ变频调速系统170
第二节数控机床对主轴驱动和主轴
电动机的要求176
一、数控机床对主轴驱动的要求176
二、数控机床对主轴电动机的要求177
第三节直流主轴控制单元179
第四节交流主轴控制单元179
一、矢量控制变频调速系统179
二、矢量变换控制系统原理及控制
方案182
第五节主轴定向控制185
一、主轴定向控制的意义185
二、主轴定向控制的实现185
习题和思考题186
第七章三相永磁同步伺服电动机的
控制187
第一节三相永磁同步伺服电动机
及其数学模型187
第二节三相永磁同步伺服电动机的
控制策略188
第三节速度反馈信号的检测和
处理192
第四节伺服电动机转子初始位置的
检测195
第五节交流伺服系统的电子齿轮
功能196
习题和思考题200
第八章进给伺服系统201
第一节进给伺服系统概述201
一、开环、闭环和半闭环201
二、点位和连续轨迹控制的伺服
系统203
第二节进给伺服系统分析203
一、进给伺服系统的数学模型204
二、进给伺服系统动、静态性能
分析205
三、前馈控制208
四、位置指令信号分析208
五、指令值的修正209
第三节脉冲比较的进给位置伺服
系统210
一、脉冲比较式进给位置伺服系统210
二、脉冲比较进给系统组成原理211
三、脉冲比较电路212
第四节相位比较的进给伺服系统214
一、相位伺服进给系统组成原理214
二、脉冲调相器215
三、鉴相器216
第五节幅值比较的进给伺服系统217
一、幅值伺服系统组成原理217
二、鉴幅器218
三、电压—频率变换器219
四、脉冲调宽式正、余弦信号
发生器220
第六节数据采样式进给伺服系统222
一、数据采样式进给位置伺服系统223
二、反馈补偿式步进电动机进给伺服
系统224
第七节交、直流伺服电动机的微机
位置闭环控制226
一、直流伺服电动机的微机位置闭环
控制226
二、交流伺服电动机的微机位置闭环
控制227
习题和思考题228
第九章基于ＤSＰ芯片为核心构成的
伺服系统229
第一节控制系统硬件结构229
一、TMS３２０LＦ２４０７的结构与特点229
二、TMS３２０LＦ２４０７ＤSＰ CＰU 控制器的功能
结构图230
第二节伺服控制通用平台的软件编程
及调试环境232
一、程序编写232
二、调试环境233
三、开发一个简单的应用程序234
第三节TMS３２０LＦ２４０７Ａ应用实例235
一、基于TMS３２０Ｘ２４０７Ａ的全数字直流
电动机伺服控制系统235
二、基于TMS３２０ＬＦ２４０７Ａ的全数字无刷
直流电动机伺服控制系统238
三、基于TMS３２０ＬＦ２４０７Ａ的全数字
交流电动机伺服控制系统241
四、基于ＤＳＰＬＦ２４０７Ａ和CＡN总线的
分布式电动机控制系统253
第四节全数字交流伺服系统安装、操作与
运行257
一、数字交流伺服系统257
二、通信功能261
三、常用输入/输出接口262
四、运行264
习题和思考题269
参考文献270