前　言
第1 章　绪论 1
　1. 1　控制理论的发展与应用 1
　1. 2　控制系统的基本结构和工作原理 3
　1. 3　自动控制的基本方式 5
　1. 4　对控制系统的基本要求 9
　思考题与习题 10
第2 章　拉普拉斯变换 12
　2. 1　复数和复变函数 12
　2. 2　拉普拉斯变换简介 13
　2. 3　典型时间函数的拉普拉斯变换 16
　2. 4　拉普拉斯反变换 18
　2. 5　拉普拉斯变换在工程中的应用 21
　思考题与习题 22
第3 章　控制系统的数学模型 23
　3. 1　系统的微分方程 23
　3. 2　系统的传递函数 31
　3. 3　系统框图及其简化 40
　3. 4　系统信号流图及梅森公式 48
　3. 5　相似原理 52
　思考题与习题 54
第4 章　控制系统的时间响应 60
　4. 1　时间响应的组成及主要性能指标 60
　4. 2　一阶系统时域分析 63
　4. 3　二阶系统时域分析 67
　4. 4　二阶系统的性能指标 72
　4. 5　高阶系统时域分析 75
　思考题与习题 77
第5 章　控制系统的误差分析 80
　5. 1　稳态误差的基本概念 80
　5. 2　与输入有关的稳态偏差 82
　思考题与习题 90
第6 章　控制系统的频域分析 94
　6. 1　频率特性概述 94
　6. 2　频率特性的极坐标图 99
　6. 3　频率特性的对数坐标图 105
　6. 4　频域性能指标 113
　6. 5　最小相位系统 114
　思考题与习题 116
第7 章　控制系统的稳定性 118
　7. 1　系统稳定性的基本概念及稳定条件 118
　7. 2　代数稳定性判据 119
　7. 3　几何稳定性判据 126
　7. 4　系统的相对稳定性 135
　思考题与习题 137
第8 章　控制系统的根轨迹分析 140
　8. 1　根轨迹概述 140
　8. 2　根轨迹的绘制方法 142
　8. 3　利用根轨迹法进行系统性能分析 149
　思考题与习题 149
第9 章　控制系统的综合与校正 151
　9. 1　概述 151
　9. 2　控制系统的串联校正 152
　9. 3　PID 校正 169
　9. 4　并联校正 175
　思考题与习题 181
第10 章　控制系统的MATLAB 分析 183
　10. 1　控制系统数学模型的MATLAB
描述 183
　10. 2　时间响应MATLAB 分析 188
　10. 3　频率特性MATLAB 分析 194
　10. 4　稳定性MATLAB 分析 196
　10. 5　根轨迹MATLAB 分析 198
　10. 6　系统校正MATLAB 分析 201
　思考题与习题 203
第11 章　机械工程控制理论在工程
实际中的应用 205
　11. 1　数控机床直线运动工作台位置
控制系统 205
　11. 2　阀控对称液压缸位置闭环控制
系统 211
　思考题与习题 219
参考文献 220