现代控制理论——朱玉华庄殿铮编著--机械工业出版社

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装订：平装

编辑：汤枫

开本：16

出版日期： 2018-03-02

字数：382 千字

最新版印次：1-1

最新印次时间：2018-03-02

定价：49.0

cip：2018004058

图书简介

配套资源：电子教案

本书特色：

★ 本书在介绍系统分析和控制系统设计方法的同时，适当地给出了相应的MATLAB函数，便于读者利用MATLAB软件来有效求解控制系统的一些计算和仿真问题。

★ 本书注重对学生创新创业能力和综合素质的培养，对现代控制理论课程，按照“学时少、内容新、水平高、效果好”的原则编写完成。

★ 本书每一个理论点都附有相应的例题和习题，以便读者掌握基本概念和基本方法便于自学。

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《现代控制理论》主要介绍现代控制理论的基础知识，包括系统的状态空间描述、系统状态方程建立及求解、系统的能控性、能观测性、李雅普诺夫稳定性、极点配置、状态观测器设计、线性二次型优控制等。在介绍系统分析和控制系统设计方法的同时，适当地给出了相应的MATLAB函数，便于读者利用MATLAB软件来有效求解控制系统的一些计算和仿真问题，以加深对概念和方法的理解，有利于培养学生利用计算机解决实际问题的能力。《现代控制理论》主要适用于应用技术型高校的电气工程及其自动化专业、自动化专业及测控技术与仪器专业的本科生和非控制理论学科的硕士，也可供其他相关专业的本科生及相关领域的工程技术人员学习参考。

章节目录

前言
绪论
0.1控制理论的发展过程
0.1.1经典控制理论阶段
0.1.2现代控制理论阶段
0.1.3大系统理论和智能控制理论阶段
0.1.4经典控制理论与现代控制理论的联系与比较
0.2现代控制理论的主要内容
0.2.1线性系统的一般理论
0.2.2系统辨识
0.2.3最优控制
0.2.4自适应控制
0.2.5最优滤波
0.2.6鲁棒控制
0.2.7非线性系统理论
第1章控制系统的状态空间描述
1.1控制系统中状态的基本概念
1.1.1系统的状态和状态变量
1.1.2状态向量
1.1.3状态空间
1.2控制系统的状态空间表达式
1.2.1状态空间表达式
1.2.2状态空间表达式的一般形式
1.2.3状态空间表达式的系统结构图
1.2.4状态空间表达式的模拟结构图
1.3系统状态空间表达式的建立
1.3.1从系统的机理出发建立状态空间表达式
1.3.2从系统的框图求状态空间表达式
1.3.3根据系统微分方程建立状态空间表达式
1.3.4由系统传递函数求状态空间表达式
1.4系统状态空间表达式的特征标准型
1.4.1系统状态的线性变换
1.4.2系统的特征值
1.4.3状态空间表达式变换为对角线标准型
1.4.4状态变量组的非唯一性
1.5传递函数与传递函数矩阵
1.6离散系统的状态空间表达式
1.7利用MATLAB进行系统模型之间的相互转换
1.7.1由传递函数到状态空间表达式的变换
1.7.2由状态空间表达式到传递函数的变换
1.7.3系统的线性非奇异变换与标准型状态空间表达式
本章小结
习题
第2章线性系统状态方程的解
2.1线性定常系统状态方程的解
2.1.1线性定常系统齐次状态方程的解
2.1.2线性定常系统非齐次状态方程的解
2.2状态转移矩阵
2.2.1状态转移矩阵的性质
2.2.2几个特殊的状态转移矩阵
2.3向量矩阵分析中的若干结果
2.3.1凯莱-哈密顿定理
2.3.2最小多项式
2.4矩阵指数函数eAt的计算
2.4.1直接计算法（级数展开法）
2.4.2对角线标准型与约当标准型法
2.4.3拉普拉斯变换法
2.4.4化eAt为A的有限项法（凯莱-哈密顿定理法）
2.4.5由状态转移矩阵求系统矩阵A
2.5离散时间系统状态方程的解
2.5.1递推法
2.5.2z变换法
2.6连续时间状态空间表达式的离散化
2.6.1近似离散化
本章小结
习题
3.1线性定常连续系统的能控性
3.1.1概述
3.1.2定常系统状态能控性的代数判据
3.1.3状态能控性条件的标准型判据
3.1.4用传递函数矩阵表达的状态能控性条件
3.1.5输出能控性
3.2线性定常连续系统的能观测性
3.2.1定常系统状态能观测性的代数判据
3.2.2用传递函数矩阵表达的能观测性条件
3.2.3状态能观测性条件的标准型判据
3.2.4对偶原理
3.3线性定常离散控制系统的能控性和能观测性
3.3.1离散系统能控性
3.3.2离散系统能观测性
3.4状态空间表达式的能控标准型与能观测标准型
3.4.1系统的能控标准型
3.4.2系统的能观测标准型
3.4.3非奇异线性变换的不变特性
3.5利用MATLAB实现系统能控性与能观测性分析
3.5.1状态能控性判定
3.5.2状态能观测性判定
本章小结
习题
第4章控制系统的李雅普诺夫稳定性分析
4.1李雅普诺夫稳定性的基本概念
4.1.1平衡状态、给定运动与扰动方程的原点
4.1.2李雅普诺夫意义下的稳定性定义
4.1.3预备知识
4.2李雅普诺夫稳定性理论
4.2.1李雅普诺夫第二法
4.2.2线性系统的稳定性与非线性系统的稳定性比较
4.2.3克拉索夫斯基方法
4.3线性定常系统的李雅普诺夫稳定性分析
4.4模型参考控制系统分析
4.4.1模型参考控制系统
4.4.2控制器的设计
4.5MATLAB在系统稳定性分析中的应用
本章小结
习题
第5章线性多变量系统的综合与设计
5.1引言
5.1.1问题的提法
5.1.2性能指标的类型
5.1.3研究综合问题的主要内容
5.1.4工程实现中的一些理论问题
5.2极点配置问题
5.2.1问题的提法
5.2.2可配置条件
5.2.3极点配置的算法
5.2.4艾克曼公式
5.3利用MATLAB求解极点配置问题
5.4利用极点配置法设计调节器型系统
5.4.1数学建模
5.4.2利用MATLAB确定状态反馈增益矩阵K
5.4.3所得系统对初始条件的响应
5.5状态观测器
5.5.1状态观测器概述
5.5.2全维状态观测器
5.5.3对偶问题
5.5.4能观测条件
5.5.5全维状态观测器的设计
5.5.6求状态观测器增益矩阵Ke的直接代入法
5.5.7求状态观测器增益矩阵Ke的艾克曼公式
5.5.8最优状态观测器增益矩阵选择的注释
5.5.9观测器的引入对闭环系统的影响
5.5.10控制器-观测器的传递函数
5.5.11最小阶观测器
5.5.12具有最小阶观测器的观测-状态反馈控制系统
5.6利用MATLAB设计状态观测器
5.7伺服系统设计
5.7.1具有积分器的Ⅰ型伺服系统
5.7.2系统中不含积分器时的Ⅰ型伺服系统的设计
5.8利用MATLAB设计控制系统举例
5.8.1所设计系统的单位阶跃响应特性
5.8.2用MATLAB确定状态反馈增益矩阵和积分增益
5.8.3用MATLAB实现系统的单位阶跃响应特性
本章小结
习题
第6章最优控制
6.1最优控制问题的基本概念
6.1.1目标函数
6.1.2约束条件
6.2变分法
6.2.1变分法的基本概念
6.2.2变分法在最优控制中的应用
6.3极小值原理
6.3.1极小值原理在连续系统中的应用
6.3.2极小值原理在离散系统中的应用
6.4动态规划法
6.4.1动态规划法在连续系统中的应用
6.4.2动态规划法在离散系统中的应用
6.5线性二次型最优控制问题
6.5.1基于李雅普诺夫第二法的控制系统最优化
6.5.2参数最优问题的李雅普诺夫第二法的解法
6.5.3二次型最优控制问题
6.6二次型最优控制问题的MATLAB解法
本章小结
习题
参考文献

前言/序言展开 + 收缩 —

与其他控制理论一样，现代控制理论研究的问题与人类有目的的活动密切相关，它不但要认识事物运动的客观规律，而且要将之用于改造世界。现代控制理论所包含的内容很多，范围也很广，而且与控制理论其他分支的交叉融合越来越强。根据教学大纲的要求，本书只重点介绍现代控制理论的一些最基本的内容和方法，为本书读者的后续课程以及日后深入学习其他相关内容打好基础。本课程是自动化类专业的一门专业基础课。现代控制理论是一门理论性较强的课程，结合该课程的特点及应用型本科人才培养的需要，编写本书时编者注重对学生创新创业能力和综合素质的培养，对现代控制理论课程，按照“学时少、内容新、水平高、效果好”的原则，在不破坏理论的严谨性和系统性的前提下，不刻意追求定理证明中数学上的严密性，而是突出物理概念，理论阐述力求严谨、实用、简练易懂。每一个理论点都附有相应的例题和习题，以便读者掌握基本概念和基本方法便于自学。全书内容共分6章，结构贯穿一条主线，即控制系统的状态空间描述(数学模型)、状态方程的求解、能控性、能观测性和稳定性(基本性质分析)、状态反馈和状态观测器设计(系统的综合与设计)、最优控制。本书力求使学生由浅入深、抓住重点，对现代控制理论基础有较全面和较深入的理解。《现代控制理论》在编写过程中突出了先进性，将计算机辅助工具MATLAB的内容融入现代控制理论教材中，用于对系统的分析、计算、设计与仿真。使用MATLAB 语言进行现代控制理论的计算仿真是方便有效的，也有利于将理论知识与工程实际联系起来，顺应现代科技的发展潮流，给现代控制理论教材注入新的活力。《现代控制理论》在编写过程中，得到了自动化专业同行的大力支持并给以宝贵意见，在此一并表示衷心感谢。由于编者水平有限，书中不足之处在所难免，恳请读者对本书提出批评与指正，以便进一步修订与完善。

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