★本书以工业机器人四巨头ABB、KUKA、FANUC和YASKAWA为主要对象，内容涵盖机器人搬运、码垛、焊接、涂装和装配五大典型应用任务。

★为了方便教学，本书配备了内容丰富的多媒体课件、思考与练习答案。                                         

★“十三五”国家重点出版物出版规划项目

★全书双色印刷，图片精美，二维码新形态教材。

本书立足产教融合、校企合作，围绕工业机器人基础、任务编程、系统集成、引“智”入“机”等共性基础工程知识，以全球销量占比过半的“四大家族”（ABB、KUKA、FANUC和YASKAWA）工业机器人为阐述对象，介绍工业机器人的产业现状、机构/控制模块、运动/动力学、任务编程等，并融入作者多年的机器人教学、科研和现场实践总结，特别纳入近年国内外*具影响力的机器人产品技术数据，以及搬运、码垛、焊接、涂装和装配生产应用的*新成果，便于读者深入了解前沿动态，达到触类旁通的目的。 为方便“教”和“学”，本书配备有多媒体课件、习题答案和微视频动画（采用二维码技术呈现，扫描二维码可直接观看视频内容）资源包，凡选用本书作为教材的教师均可登录机械工业出版社教育服务网（http://wwwcmpeducom）注册后下载。 全书内容丰富，结构清晰，叙述简洁，术语规范，既可作为普通高等工科院校机器人工程、智能制造工程等（近）自动化类专业的教材，又可作为独立学院、高职高专和成人教育等同类专业教材及机器人联盟、培训机构用书，还可供从事智能制造领域的相关技术人员参考。

前言
第1章绪论1
1.1什么是工业机器人3
1.2为何发展工业机器人3
1.3工业机器人发展概况5
1.3.1工业机器人的诞生5
1.3.2工业机器人的发展现状5
1.3.3工业机器人未来发展趋势10
1.4工业机器人的分类及应用11
1.4.1工业机器人的分类11
1.4.2工业机器人的应用17
1.5工业机器人产业现状23
1.5.1全球市场格局23
1.5.2产业发展模式25
1.5.3产业政策环境25
知识拓展27
本章小结28
思考练习29
第2章工业机器人的机械结构和
运动控制30
2.1工业机器人的基本组成32
2.1.1操作机32
2.1.2控制器34
2.1.3示教盒37
2.2工业机器人的性能指标41
2.3工业机器人的结构分析44
2.3.1关节的基本构型44
2.3.2关节的驱动装置45
2.3.3关节的传动装置47
2.4工业机器人的运动分析50
2.4.1连杆与坐标系描述50
2.4.2工业机器人运动学分析52
2.4.3工业机器人动力学分析53
2.5工业机器人的运动控制55
2.5.1点位控制55
2.5.2连续路径控制55
2.5.3轨迹控制56
知识拓展57
本章小结58
思考练习59
第3章工业机器人的手动操作60
3.1工业机器人及其系统运动轴61
3.1.1本体轴62
3.1.2附加轴63
3.2工业机器人坐标系及运动特点65
3.2.1关节坐标系67
3.2.2机座坐标系68
3.2.3工具坐标系70
3.2.4工件坐标系72
3.3工业机器人安全使用规范74
3.3.1手动模式74
3.3.2自动模式75
3.4手动控制工业机器人运动76
3.4.1示教盒屏幕和按键布局76
3.4.2增量点动和连续点动机器人78
3.4.3机器人坐标系操作实例80
知识拓展86
本章小结88
思考练习89
第4章工业机器人的任务编程91
4.1工业机器人任务示教的主要内容93
4.1.1运动轨迹93
4.1.2工艺条件95
4.1.3动作次序96
4.2工业机器人的简单示教与再现96
4.2.1在线示教及其特点97
4.2.2在线示教的基本步骤98
4.3工业机器人的离线编程技术101
4.3.1离线编程及其特点101
4.3.2离线编程系统的软件架构103
4.3.3离线编程的基本步骤104
知识拓展107
本章小结109
思考练习109
第5章搬运机器人认知与应用112
5.1搬运机器人的分类及特点114
5.2搬运机器人的系统组成116
5.3搬运机器人的任务示教120
5.3.1冷加工搬运作业120
5.3.2热加工搬运作业124
5.4搬运机器人的周边设备与
工位布局126
5.4.1周边设备126
5.4.2工位布局126
知识拓展128
本章小结132
思考练习132
第6章码垛机器人认知与应用135
6.1码垛机器人的分类及特点136
6.2码垛机器人的系统组成137
6.3码垛机器人的任务示教140
6.4码垛机器人的周边设备与工位布局144
6.4.1周边设备144
6.4.2工位布局146
知识拓展147
本章小结149
思考练习149
第7章焊接机器人认知与应用151
7.1焊接机器人的分类及特点153
7.2焊接机器人的系统组成158
7.2.1点焊机器人158
7.2.2弧焊机器人162
7.2.3激光焊接机器人164
7.3焊接机器人的任务示教166
7.3.1点焊作业166
7.3.2熔焊作业169
7.4焊接机器人的周边设备与布局177
7.4.1周边设备177
7.4.2工位布局182
知识拓展185
本章小结190
思考练习190
第8章涂装机器人认知与应用194
8.1涂装机器人的分类及特点195
8.2涂装机器人的系统组成197
8.3涂装机器人的任务示教201
8.4涂装机器人的周边设备与布局204
8.4.1周边设备204
8.4.2工位布局207
知识拓展208
本章小结211
思考练习211
第9章装配机器人认知与应用214
9.1装配机器人的分类及特点216
9.2装配机器人的系统组成218
9.3装配机器人的任务示教221
9.3.1螺栓紧固作业221
9.3.2鼠标装配作业224
9.4装配机器人的周边设备与工位布局227
9.4.1周边设备227
9.4.2工位布局227
知识拓展228
本章小结231
思考练习231
参考文献234