前言
第1章概述
11开发和编程环境
12OpenGL图形编程工具
13本书特点
第2章工业机器人仿真程序和仿真
样机介绍
21工业机器人仿真程序PAD ROBOT
22工业机器人仿真样机GL ROBOT
第3章编程语言介绍
31Java程序设计
311Java语言特点
312开发环境
32Java语言基础
321Java程序的符号集
322Java程序的基本组成
323常量与变量
324数据类型
325运算符和表达式
326控制语句
33Java语法要点
331类和对象
332枚举类型
333数组
334String类
335异常处理
336包的应用
337数学运算
第4章应用程序开发环境介绍
41Android开发概述
411Android系统框架
412Android应用程序开发环境的
搭建
413Android工程的结构和运行
42基于Android开发工业机器人仿真
软件
421Activity和视图布局
422定时器
第5章图形编程介绍
51安装Android应用程序开发
工具Eclipse
52定义物体表面
53创建GL ROBOT基座part0的数据
结构
54创建GL ROBOT基座的顶点和法
向量数组
55创建显示界面
56创建渲染器接口类
561onSurfaceCreated()方法
562onSurfaceChanged()方法
563onDrawFrame()方法
57创建视图类
58编写主程序
59运行示例程序
第6章工业机器人部件仿真编程
61部件part1
611结构
612构建转台的顶点和法向量
数组
613构建立柱的顶点和法向量数组
614显示
62部件part2
621结构
622构建关节的顶点和法向量数组
623构建摆杆的顶点和法向量数组
624显示
63部件part3
631结构
632构建圆柱的顶点和法向量
数组
633显示
64部件part4
641结构
642构建圆柱侧面顶点和法向量
数组
643显示
65部件part5
651结构
652构建摆杆和关节的顶点和法向量
数组
653显示
66部件part6
661结构
662构建转盘和卡爪的顶点和法向量
数组
663显示
第7章工业机器人仿真程序操作
界面编程
71操作界面布局
72操作按钮编程
721按钮A0～A5编程
722按钮move和stop编程
723按钮F％编程
73位置、速度和定时器计数显示
编程
74运行操作界面
第8章工业机器人运动仿真编程
81定时器编程
82运动控制编程
821添加全局静态变量
822关节位置计算
823JOINT变量赋值
83运动和显示编程
目录
第9章圆柱坐标系坐标变换编程
91圆柱坐标系和坐标变换计算
92坐标变换编程示例
第10章工业机器人程序控制运动
仿真编程
101控制系统结构和工作原理
102直线插补器原理
103工业机器人程序控制运动仿真
编程示例
1031创建GL ROBOT PR工程
1032添加状态标志ST类
1033添加直线插补器_interpolator类
1034添加译码器_decoder类
1035操作界面布局
1036主程序MainActivity
104运行控制程序
附录
附录A_surface类的源程序
附录BGL_CONST类和ROB_PAR类的
源程序
附录B1GL_CONST类的源程序
附录B2ROB_PAR类的源程序
附录B3JOINT类的源程序
附录C_part 0～_part 6类的源程序
附录C1_part 0类的源程序
附录C2_part1类的源程序
附录C3_part2类的源程序
附录C4_part3类的源程序
附录C5_part4类的源程序
附录C6_part5类的源程序
附录C7_part6类的源程序
附录Dactivity_mainxml的源程序
附录D1activity_mainxml的源程序1
附录D2activity_mainxml的源程序2
附录E渲染器接口viewRenderer及其
onDrawFrame()方法的源程序
附录E1渲染器接口viewRenderer的
源程序1
附录E2渲染器接口viewRenderer的
源程序2
附录E3渲染器接口viewRenderer及
其onDrawFrame()方法的源
程序3
附录E4渲染器接口viewRenderer中
onDrawFrame()方法的
源程序4
附录F视图类MyGLView的源程序
附录Ggl_robot的MainActivity的
源程序
附录G1MainActivity的源程序1
附录G2MainActivity的源程序2
附录Hgl_robot_cl的MainActivity
源程序
附录Igl_robot_pr的MainActivity
源程序
参考文献