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前言
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第1章绪论
1.1智能网联汽车定义与分级
1.2智能网联汽车发展概述
1.3智能网联汽车关键技术
课后习题
参考文献
第2章智能网联汽车车联网技术
2.1车联网概述
2.1.1基本概念
2.1.2车联网的基本框架
2.1.3车联网的技术路线
2.2车联网应用技术基础
2.2.1基于中间件的车联网通信技术
2.2.2车联网安全技术
课后习题
参考文献
第3章智能网联汽车线控底盘技术
3.1线控转向技术
3.1.1线控转向系统简介
3.1.2线控转向系统组成和工作原理
3.2线控驱动技术
3.2.1线控驱动系统简介
3.2.2线控驱动系统组成和工作原理
3.3线控换档技术
3.3.1线控换档系统简介
3.3.2线控换档系统组成和工作原理
3.4线控制动技术
3.4.1线控制动系统简介
3.4.2线控制动系统组成和工作原理
3.5线控悬架技术
3.5.1线控悬架系统简介
3.5.2线控悬架系统组成和工作原理
3.6滑板底盘技术
课后习题
参考文献
目录
第4章智能网联汽车环境感知技术
4.1传感器介绍
4.1.1激光雷达
4.1.2毫米波雷达
4.1.3超声波雷达
4.1.4视觉传感器
4.2多传感器融合感知技术
4.2.1多传感器融合的定义
4.2.2多传感器融合的体系结构
4.2.3多传感器融合的方案
4.3目标检测技术
4.3.1车道线检测技术
4.3.2行人和车辆检测技术
4.3.3交通信号灯和交通标志检测技术
课后习题
参考文献
第5章智能网联汽车定位技术
5.1全球导航卫星系统（GNSS）
5.1.1GPS定位系统
5.1.2BDS定位系统
5.2差分定位技术
5.3惯性导航定位技术
5.4地图匹配定位技术
5.4.1地图匹配常用算法
5.4.2地图匹配影响因素
5.5同时定位与建图技术
5.5.1视觉SLAM
5.5.2激光SLAM
课后习题
参考文献
第6章智能网联汽车决策与规划技术
6.1决策与规划概述
6.1.1决策与规划基本概念
6.1.2决策与规划体系结构
6.1.3决策与规划方法介绍
6.2行为预测和决策
6.2.1交通环境行为预测
6.2.2车辆行为决策
6.2.3马尔可夫决策过程
6.3路径规划
6.3.1环境地图的表示方法
6.3.2全局路径规划
6.3.3局部路径规划
6.4决策与规划技术发展
课后习题
参考文献
第7章智能网联汽车控制技术
7.1经典控制理论
7.2现代控制理论
7.2.1模糊控制
7.2.2线性二次型最优控制
7.2.3滑膜控制
7.2.4模型预测控制
7.2.5神经网络控制
7.2.6自适应控制
7.3汽车模型
7.3.1模型概述
7.3.2运动学模型
7.3.3动力学模型
7.4汽车运动控制
7.4.1预瞄跟随控制
7.4.2前馈控制
7.4.3反馈控制
7.4.4前馈-反馈控制
7.4.5横向控制
7.4.6纵向控制
7.4.7横纵向协调控制
课后习题
参考文献
第8章智能网联汽车测试与评价技术
8.1测试与评价技术概述
8.1.1测评目的
8.1.2通用测试原理
8.2测试方法
8.2.1模型在环、软件在环测试方法
8.2.2硬件在环测试方法
8.2.3车辆在环测试方法
8.2.4道路在环测试方法
8.3评价方法
8.3.1常见的通用评价方法
8.3.2常见的安全评价方法
课后习题
参考文献
第9章智能网联汽车智能驾驶辅助系统
9.1智能驾驶辅助系统概述
9.2自适应巡航控制系统
9.2.1自适应巡航控制系统概述
9.2.2自适应巡航控制系统组成
9.2.3自适应巡航控制系统工作原理
9.3车道保持辅助系统
9.3.1车道保持辅助系统概述
9.3.2车道保持辅助系统组成
9.3.3车道保持辅助系统应用
9.4车道偏离预警系统
9.4.1车道偏离预警系统概述
9.4.2车道偏离预警系统组成
9.4.3车道偏离预警系统应用
9.5自动紧急制动系统
9.5.1自动紧急制动系统概述
9.5.2自动紧急制动系统组成
9.5.3自动紧急制动系统应用
9.6自动泊车辅助系统
9.6.1自动泊车辅助系统概述
9.6.2自动泊车辅助系统分类
9.6.3自动泊车辅助系统组成
课后习题
参考文献
第10章无人驾驶方程式赛车关键技术
10.1无人驾驶方程式赛车架构
10.1.1无人驾驶方程式赛车硬件架构
10.1.2无人驾驶方程式赛车软件架构
10.2无人驾驶方程式赛车环境感知
10.2.1基于激光雷达的锥桶检测算法研究
10.2.2基于摄像头的锥桶检测算法研究
10.3无人驾驶方程式赛车路径规划
10.3.1直线加速
10.3.28字环绕
10.3.3高速循迹
10.4无人驾驶方程式赛车运动控制
10.4.1无人驾驶方程式赛车横向运动控制
10.4.2无人驾驶方程式赛车纵向运动控制
10.4.3无人驾驶方程式赛车横纵向协调控制
课后习题
参考文献