本书面向应用型本科和以培养从业技能为主的院校，详细介绍了智能网联汽车测试与评价技术的背景知识、测试规范、测试流程和测试技巧等，旨在提高在校本科生在智能网联汽车测试及评价方面的理论知识和解决实际问题的能力，为将来从事相关行业的工作奠定坚实的理论和实践基础。 本书共10章，第1章介绍智能网联汽车的概念、与传统汽车相比的特点以及智能网联汽车测试的意义；第2章介绍智能网联汽车的测试体系架构及各种测试方法在整个测试体系中起到的作用；第3章介绍智能网联汽车测试场景的定义、分类、要素及测试场景搭建的方法；第4章介绍智能网联汽车测试用到的设施、设备以及如何采用这些设备和设施安全有效地完成各项测试任务；第5~9章是本书的核心内容，分别介绍了环境感知功能测试、无线通信功能测试、信息辅助类ADAS功能测试、信息控制类ADAS功能测试及自动驾驶功能测试等各项测试内容，详细介绍了针对智能网联汽车各种功能的测试项目的具体要求及其实施方法；第10章介绍智能网联汽车测试数据处理和测试报告撰写方面的实务。 本书在撰写过程中参考了智能网联汽车测试现行的标准和法规，广泛查阅了相关的论文和书籍，借鉴了一些专门从事智能网联汽车测试与评价业务实体的测试流程和性能评价方法，在总结广大同行知识、理论和观点的同时提出了我们自己的见解和主张。 本书可作为车辆工程、汽车服务工程、汽车维修工程、智能汽车工程、新能源汽车工程等专业相关课程的教材和智能网联汽车性能测试方面的试验指导书籍，也可以作为从事智能网联汽车测试及研发的工作人员的工具书。

邹乃威，男，1977年3月生，宁波工程学院教授、高级工程师双职称、工学博士，宁波市拔尖人才；中国工程机械学会铲土运输机械分会理事、中国工程机械学会特大型运输车辆分会理事、中国汽车工程学会汽车技术教育分会委员。目前，主要从事汽车自动变速理论及其控制技术、新能源汽车驱动理论及其控制技术、智能网联汽车测试与评价技术等方面的研究工作。完成各类课题和技术服务项目20余项。其中作为主持人完成国家自然科学基金项目2项，中国博士后基金项目1项，黑龙江省教育厅科技项目1项，黑龙江省骨干教师项目1项，汽车动力与传动系统湖南省重点实验室开放课题1项，宁波市自然科学基金项目1项，第一或通讯作者发表论文50余篇，其中EI论文20余篇，授权发明专利10余项，以第1完成人获黑龙江省高校科技进步三等奖1项，市科技进步二等奖2项、参与完成市科技进步二等奖1项，横向科研与技术服务项目10余项。先后主讲过汽车构造、汽车设计、发动机原理、汽车新技术、汽车电器设备、液压气压及液力传动技术、汽车制造工艺学、混合动力汽车概论、智能网联汽车环境感知技术和智能网联汽车测试与评价技术课程。出版教材4部，专著1部。

前言
第1章智能网联汽车概述1
1.1智能网联汽车的定义1
1.2智能网联汽车的分级1
1.2.1智能化分级1
1.2.2网联化分级3
1.3智能网联汽车的架构4
1.3.1环境感知技术4
1.3.2决策规划技术5
1.3.3控制执行技术5
1.4智能网联汽车关键技术6
1.4.1车辆/设施关键技术6
1.4.2信息交互关键技术8
1.4.3基础支撑技术8
1.5智能网联汽车测试技术9
1.5.1智能网联汽车测试的意义9
1.5.2智能网联汽车测试体系理论10
复习题 10
第2章 智能网联汽车测试体系12
2.1智能网联汽车虚拟仿真测试12
2.1.1模型在环仿真测试12
2.1.2硬件在环仿真测试14
2.1.3整车在环仿真测试16
2.1.4驾驶员在环仿真测试17
2.2智能网联汽车封闭场地测试17
2.2.1封闭场地测试概述17
2.2.2封闭场地测试的特点18
2.2.3封闭场地测试环境的营造18
2.2.4封闭场地测试的分类19
2.3智能网联汽车的室内测试20
2.3.1室内测试环境的分类21
2.3.2可动转鼓平台的运动层次关系22
2.3.3室内测试环境的设置23
2.3.4室内测试环境的应用领域26
2.3.5室内测试环境的优势27
2.4智能网联汽车的开放道路测试29
2.4.1开放道路测试的特点29
2.4.2开放道路测试的条件29
2.4.3开放道路测试的注意事项30
复习题 31
第3章智能网联汽车测试场景32
3.1场景概述32
3.1.1测试场景的定义32
3.1.2测试场景的层次架构34
3.1.3测试场景的特点35
3.1.4测试场景的要求36
3.2测试场景的分类37
3.2.1按照测试场景来源分类37
3.2.2按照测试场景抽象程度分类38
3.2.3按照场景复杂度分类39
3.2.4按照场景路面类型分类40
3.2.5按照场景应用方式分类41
3.2.6按照测试场景应用层级分类42
3.3测试场景要素42
3.3.1测试车辆要素43
3.3.2静态环境要素43
3.3.3动态环境要素44
3.3.4交通参与者要素45
3.3.5气候要素45
3.4场景与测试的要素45
3.4.1基于场景的测试45
3.4.2仿真测试场景的基本要求46
3.4.3仿真测试场景的用例47
3.4.4封闭测试场景的搭建47
3.4.5封闭测试场景的用例49
复习题 50
第4章智能网联汽车测试设施及
设备51
4.1测试场景的模拟51
4.1.1测试场景的构成51
4.1.2目标车辆52
4.1.3弱势交通参与者53
4.1.4交通基础设施55
4.1.5景物景观设施56
4.1.6空间通信设施56
4.2测试仪器56
4.2.1驾驶机器人57
4.2.2差分基站59
4.2.3惯性导航系统62
4.3场地测试试验组织63
4.3.1测试仪器的准备63
4.3.2测试结束后的善后64
复习题 65
第5章智能网联汽车环境感知功能
测试66
5.1视觉传感器感知功能及其测试66
5.1.1视觉传感器的感知原理66
5.1.2视觉传感器感知信息的特点66
5.1.3视觉传感器的典型应用67
5.1.4视觉传感器感知功能的测试68
5.2毫米波雷达感知功能及其测试70
5.2.1毫米波雷达的工作原理70
5.2.2毫米波雷达的特点73
5.2.3毫米波雷达的典型应用74
5.2.4毫米波雷达的功能测试74
5.3激光雷达感知功能76
5.3.1激光雷达的工作原理76
5.3.2激光雷达的特点77
5.3.3激光雷达的典型应用77
5.4超声波传感器感知功能及其测试78
5.4.1超声波传感器的工作原理78
5.4.2超声波传感器的特点79
5.4.3超声波传感器的典型应用80
5.4.4超声波传感器的功能测试80
复习题 84
第6章智能网联汽车无线通信功能
测试85
6.1车辆与车辆通信功能及其测试85
6.1.1车辆与车辆通信的基本原理85
6.1.2车辆与车辆通信的特点85
6.1.3车辆与车辆通信的典型应用86
6.1.4车辆与车辆通信功能的测试87
6.2车辆与基础设施通信功能及其测试93
6.2.1车辆与基础设施通信的基本
原理93
6.2.2车辆与基础设施通信的关键
技术93
6.2.3车辆与基础设施通信的典型
应用94
6.2.4车辆与基础设施通信功能的
测试94
6.3车辆与行人通信功能及其测试97
6.3.1车辆与行人通信的基本原理97
6.3.2车辆与行人通信的优越性98
6.3.3车辆与行人通信的典型应用98
6.3.4车辆与行人通信功能的测试98
6.4车辆与网络通信功能99
复习题 100
第7章智能网联汽车信息辅助类ADAS
功能测试101
7.1前向碰撞预警功能及其测试102
7.1.1前向碰撞预警系统的定义102
7.1.2前向碰撞预警系统的原理102
7.1.3前向碰撞预警系统的典型应用103
7.1.4前向碰撞预警系统功能测试104
7.2车道偏离预警功能及其测试107
7.2.1车道偏离预警系统的定义107
7.2.2车道偏离预警系统的工作原理107
7.2.3车道偏离预警系统的典型应用108
7.2.4车道偏离预警系统功能测试108
7.3盲区监测预警功能及其测试111
7.3.1盲区监测预警的定义111
7.3.2盲区监测预警的原理111
7.3.3盲区范围的定义111
7.3.4盲区监测预警的典型应用112
7.3.5盲区监测功能测试112
7.4车门开启预警功能及其测试116
7.4.1车门开启预警的定义116
7.4.2车门开启预警的原理117
7.4.3车门开启预警的典型应用117
7.4.4车门开启预警的测试117
复习题 120
第8章智能网联汽车信息控制类ADAS
功能测试122
8.1自动紧急制动功能及其测试（车辆对
车辆）123
8.1.1自动紧急制动的定义123
8.1.2自动紧急制动的基本原理123
8.1.3自动紧急制动的典型应用124
8.1.4自动紧急制动的测试（车辆对
车辆）124
8.2自动紧急制动功能及其测试（车辆对弱
势交通参与者）130
8.2.1弱势交通参与者的类型130
8.2.2车辆对行人自动紧急制动测试131
8.2.3车辆对自行车自动紧急制动
测试136
8.2.4车辆对两轮机动车自动紧急制动
测试140
8.3自动紧急制动功能及其测试（误作
用测试）143
8.3.1针对车辆的误作用测试143
8.3.2针对弱势交通参与者的误作用
测试147
8.4车道保持辅助功能及其测试149
8.4.1车道保持辅助系统的定义150
8.4.2车道保持辅助系统的基本原理150
8.4.3车道保持辅助系统的应用场景150
8.4.4车道保持辅助系统的测试151
8.5自适应巡航控制功能及其测试152
8.5.1自适应巡航控制的定义153
8.5.2自适应巡航控制的基本原理153
8.5.3自适应巡航控制的典型应用153
8.5.4自适应巡航控制的测试154
8.6紧急转向辅助功能及其测试155
8.6.1紧急转向辅助的定义156
8.6.2紧急转向辅助的基本原理156
8.6.3紧急转向辅助的典型工况157
8.6.4紧急转向辅助的测试157
8.7交通拥堵辅助功能及其测试159
8.7.1交通拥堵辅助系统的定义159
8.7.2交通拥堵辅助系统的基本原理159
8.7.3交通拥堵辅助系统的典型应用160
8.7.4交通拥堵辅助系统的测试161
复习题 164
第9章智能网联汽车自动驾驶功能
测试166
9.1自动驾驶系统的定义166
9.2自动驾驶系统的基本功能166
9.3自动驾驶系统的典型应用168
9.3.1有条件的交通拥堵自动驾驶
功能168
9.3.2有条件的高速公路自动驾驶
功能168
9.3.3高度自动化低速自动驾驶功能169
9.3.4高度自动代客泊车功能169
9.3.5高度的高速公路自动化驾驶
功能169
9.3.6高度自动化区间穿梭班车169
9.4自动驾驶系统的测试170
9.4.1自动泊车测试170
9.4.2十字路口左转测试171
9.4.3十字路口右转测试174
9.4.4干线掉头测试175
9.4.5汇入车流测试180
9.4.6识别信号灯测试181
9.4.7通过环岛测试184
复习题 185
第10章智能网联汽车测试报告187
10.1智能网联汽车测试与法规的关系187
10.1.1技术的进步与法规的健全187
10.1.2智能网联汽车的测试法规188
10.2智能网联汽车测试报告的作用与
分类189
10.2.1测试报告的作用190
10.2.2测试报告的种类191
10.3智能网联汽车的测试大纲191
10.3.1明确测试目的192
10.3.2申明测试依据192
10.3.3介绍测试车辆192
10.3.4限定测试条件192
10.3.5测试仪器和设备192
10.3.6测试数据的采集方案192
10.3.7介绍测试实施方案192
10.3.8测试的组织和输出物形式193
10.4智能网联汽车测试的关键步骤193
10.4.1分析测试需求193
10.4.2制定测试计划193
10.4.3组建测试团队193
10.4.4搭建测试环境194
10.4.5准备测试车辆194
10.4.6执行测试任务194
10.4.7分析测试结果194
10.4.8反馈与改进问题194
10.4.9重复测试与验证195
10.4.10撰写测试报告195
10.5智能网联汽车测试报告的具体
内容195
10.5.1介绍标准体系195
10.5.2描述测试车辆196
10.5.3记录天气因素197
10.5.4描述测试场地197
10.5.5介绍测试仪器和设备197
10.5.6描述测试内容198
10.5.7计算测试车辆得分199
10.5.8测试结论200
10.5.9每日检点表201
复习题 201
参考文献 202