随着人形机器人、无人飞行器、无人驾驶汽车等移动机器人相关产品在各行业的广泛应用，包括定位建图、感知、结构设计、规划和控制等技术受到了人们重点关注。本书通过讲解移动机器人的知识要点，能够让读者迅速熟悉移动机器人的整体框架和设计原理。在此基础上，本书以实践为重心，讲解大量同步定位和建图技术、导航、三维重建、机器视觉、自然语言处理等方面的基础理论、工作原理及动手练实例，帮助读者在理解移动机器人基础功能的同时掌握移动机器人开发技术，能将所学内容应用于实践。 　　本书既可作为机器人工程、计算机科学与技术、电子信息工程等专业高年级学生的教材，又可作为指导学生参加机器人学科竞赛的培训教材，还可作为移动机器人开发者的入门教材。

高等院校教师

前言
第1章　移动机器人概述 1
1.1　移动机器人背景、技术及应用领域 1
1.2　移动机器人发展历史 3
1.3　移动机器人学研究方法 4
第2章　移动机器人内部结构 9
2.1　移动机器人硬件 9
2.2　移动机器人软件 9
2.3　移动机器人的移动机构 10
2.4　图像传感器及其应用 12
2.5　惯性传感器及其应用 15
2.6　距离传感器及其应用 17
第3章　移动机器人基础知识 21
3.1　数学模型与表示 21
3.2　机器人轨迹可视化 26
3.3　SLAM基本原理 27
3.4　自己动手练之基础环境搭建 28
第4章　激光雷达SLAM 45
4.1　激光雷达SLAM概述 45
4.2　前端 46
4.3　回环检测 49
4.4　地图构建 50
4.5　SLAM数据集 52
4.6　位姿误差分析 53
4.7　自己动手练之Gmapping建图 54
第5章　视觉SLAM 59
5.1　视觉SLAM概述 59
5.2　图像信息采集 59
5.3　视觉里程计 60
5.4　自己动手练之ORB-SLAM视觉里程计 66
第6章　移动机器人导航 71
6.1　移动机器人导航相关技术 71
6.2　路径规划算法 74
6.3　自己动手练之A-star路径规划 81
第7章　三维重建 86
7.1　点云数据采集与预处理 87
7.2　点云配准 90
7.3　曲面重建 96
第8章　深度学习 102
8.1　深度学习概述 102
8.2　神经网络 103
8.3　人脸识别 107
8.4　自己动手练之人脸识别 108
8.5　物品识别 113
8.6　语义分割 114
8.7　自己动手练之语义分割 114
第9章　自然语言处理 117
9.1　自然语言处理概述 117
9.2　语言模型 124
9.3　文本情感分析 127
9.4　文本表示 130
9.5　方面级情感语料库 131
9.6　方面级情感分析评价标准 132
9.7　自己动手练之ASTE 132
第10章　综合应用实例 136
10.1　多人辨识项目 136
10.2　GPSR项目 143
10.3　超市购物 150
参考文献 162