本书是河南省战略性新兴领域“十四五”高等教育教材。 无人驾驶汽车是未来交通的重要发展方向，其核心在于先进的控制技术和智能应用。本书全面系统地介绍了无人驾驶汽车控制技术，主要内容包括无人驾驶汽车环境感知技术、无人驾驶汽车定位技术、无人驾驶汽车路径规划与行为决策系统、无人驾驶汽车控制、无人驾驶汽车无线通信技术、无人驾驶汽车的应用与发展等。 本书可作为智能车辆工程、车辆工程、新能源汽车工程等专业本科生和研究生学习的教材，也可作为汽车企业人才培训的参考书，还可作为汽车从业人员的参考读物。 本书配有PPT课件，免费赠送给采用本书作为教材的教师，可登录www.cmpedu.com注册下载。

高等院校教师

前言
第1章无人驾驶汽车概述1
11无人驾驶汽车定义与分级2
111无人驾驶汽车的定义2
112无人驾驶汽车的分级3
12无人驾驶汽车发展现状和发展前景6
121无人驾驶汽车发展现状6
122无人驾驶汽车发展前景8
13无人驾驶汽车关键技术9
思考与练习13
第2章无人驾驶汽车环境感知技术15
21无人驾驶汽车环境感知概述16
211无人驾驶汽车环境感知介绍16
212无人驾驶汽车环境感知系统组成17
22无人驾驶汽车感知传感器19
221摄像头20
222超声波传感器21
223毫米波雷达23
224激光雷达25
225惯性导航28
23无人驾驶汽车环境感知与识别31
231障碍物检测31
232车道线检测36
233交通信号灯检测41
思考与练习46
第3章无人驾驶汽车定位技术48
31GNSS与惯性导航系统49
311GNSS定位49
312惯性导航定位54
313GNSS和惯性传感器的融合定位技术58
32高精度地图61
321高精度地图的定义和应用价值61
322高精度地图与汽车导航65
323高精度地图关键技术67
324高精度地图解决方案74
思考与练习76
第4章无人驾驶汽车路径规划与行为决策系统77
41无人驾驶汽车路径规划78
411路径规划概述78
412路径规划算法79
413路径规划算法的发展87
42无人驾驶汽车行为决策88
421行为决策概述88
422无人驾驶行为决策系统90
423基于规则的行为决策90
424马尔可夫决策93
43无人驾驶汽车运动规划94
431运动规划概述94
432汽车可行驶区域生成94
433轨迹规划97
434速度规划99
思考与练习100
第5章无人驾驶汽车控制101
51汽车运动控制理论102
511经典控制理论102
512现代控制理论104
52汽车模型109
521汽车动力学110
522汽车运动学113
53汽车运动控制116
531汽车运动控制概述116
532预瞄跟随控制116
533前馈控制117
534反馈控制117
535横向控制117
536纵向控制118
537横纵向协同控制119
思考与练习120
第6章无人驾驶汽车无线通信技术122
61无线通信技术的定义和分类123
611无线通信技术的定义123
612无线通信技术的分类123
62V2X通信技术125
621V2X分系统概述126
622V2X通信的应用127
63蓝牙通信131
631蓝牙通信的定义131
632蓝牙通信的特点132
633蓝牙通信的应用132
64DSRC通信135
641DSRC通信的定义135
642DSRC通信系统的组成136
643DSRC通信技术要求136
644DSRC通信支持的业务137
65LTEV通信138
651LTEV通信的定义138
652LTEV通信的组成139
653LTEV通信与DSRC通信的比较139
665G移动通信140
6615G移动通信的定义和组成140
6625G移动通信的特点142
6635G移动通信的应用142
思考与练习144
第7章无人驾驶汽车的应用与发展146
71无人驾驶汽车的应用场景147
711智能城市中的无人驾驶147
712物流与配送领域的应用149
713公共交通领域的应用150
72无人驾驶技术在特殊环境中的应用152
721矿区中的无人驾驶技术应用152
722建筑工地中的无人驾驶应用153
723极端天气条件下的无人驾驶技术应用153
724紧急救援与灾害应对中的无人驾驶应用154
73无人驾驶汽车的商业化进展154
731技术成熟度与安全性155
732政策法规与行业标准155
733市场需求155
74无人驾驶汽车的社会影响156
741无人驾驶汽车的安全性156
742无人驾驶汽车对就业的影响156
743无人驾驶汽车对环境的影响156
744无人驾驶汽车面临的几个主要伦理问题157
75无人驾驶汽车的未来展望157
思考与练习159
参考文献160